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不间歇同步运动的实现
[正文]:一 引言目前，运动控制器在工业上的应用越来越多，主要涉及一些产品的加工，装配，以及产品的后期组装等等，诸如，塑料成型机（注塑机），妇女，儿童用品生产线，。
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有时，同步控制在其中的应用显得尤其重要。
三菱电机生产的运动控制器中，sv22版本具有十分强大的功能，对于同步控制，具有其他产品或控制器无法比拟的优点。
三菱电机的运动控制器目前主要有a系列和q系列。
a系列包括a171（最多4轴），a172（最多8轴），a173（最多32轴）和a273（最多32轴），q系列包括q172（最多8轴）和q173（最多32轴）；值得一提的是，q系列可以多cpu运行，目前至多可以有3个运动控制器cpu，也就是说，可以最多控制32*3=96轴，在多工序，多动作的控制系统中， 可以显现出强大的功能。
另外，其os版本多样化（包括sv13，sv22，…….），决定了运动控制器在工业上应用的灵活性。
本文就三菱a171运动控制器在电线生产过程中的实际应用，详细说明sv22的同步系统构成。
二．工作机械构成图
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三．动作说明（1）上图中，电线从右向左运动，目的是在线上等长地刻出所需要的标记或数字；（2）伺服马达1用恒速度控制，伺服马达2与其同步运行后，在需要的长度地方产生动作；（3）在一个工作周期中，包括伺服马达2的前进和后退；（4）上述过程在归零之后一直重复进行。
动作地址示意图：
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四．系统构成
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五．输入输出点的分布：x0：两轴归零； x5：启动； x1：停止；x3：一轴点动正转； x4：一轴点动正转； x6：一轴点动正转；x7：一轴点动正转； x15：实模式向虚拟模式转换； x8：当前值设定；x9：虚拟轴一点动正转； xa：虚拟轴一点动反转； xc：虚拟轴二点动正转；xd：虚拟轴二点动反转； d110：clutch on地址； d120：clutch off地址；d130：轴1的转矩限制； d132：轴2的转矩限制； d100：模式设定；m100：clutch on/off标志； d140：滑行量； xb：满足在电线上动作条件六．机械模型
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机械设定参数： [连接齿轮]输入齿数：1输出齿数：1输出运转方向：正转[辅助齿轮]输入齿数：1输出齿数：1输出运转方向：正转[终端齿轮]输入齿数：1输出齿数：1输出运转方向：正转 [辅助伺服马达]辅助输入轴号：2极限限制：最大值:2147483647，最小值：0指令到位范围：100jog速度限制值：300000jog参数块：1故障时运转模式：继续[伺服马达]虚拟输入轴号：1极限限制：最大值:2147483647，最小值：0指令到位范围：100jog速度限制值：300000jog参数块：1故障时运转模式：继续 [roll-2]输出轴号：2单位：mmroll直径：10.0000roll一圈的脉冲数：100000滞留脉冲允许值：65535速度限制值：10000.00[roll-1]输出轴号：1单位：mmroll直径：10.0000roll一圈的脉冲数：100000滞留脉冲允许值：65535速度限制值：10000.00 [clutch参数]控制模式：地址模式模式设定：d100on/off指令：m100
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