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PID调节到底是什么东西?
[正文]:经常看到有关pid调节问题书籍，看来看去看不懂他们再说什么。
还有一些技术员一提起pid调节，就摇头，搞不懂呀！那么pid调节的实质是什么？通俗的概念是什么？我们通过图1进行分析。
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一个自动控制系统要能很好地完成任务，首先必须工作稳定，同时还必须满足调节过程的质量指标要求。
即：系统的响应快慢、稳定性、最大偏差等。
很明显，自动控制系统总希望在稳定工作状态下，具有较高的控制质量，我们希望持续时间短、超调量小、摆动次数少。
为了保证系统的精度，就要求系统有很高的放大系数，然而放大系数一高，又会造成系统不稳定，甚至系统产生振荡。
反之，只考虑调节过程的稳定性，又无法满足精度要求。
因此，调节过程中，系统稳定性与精度之间产生了矛盾。
如何解决这个矛盾，可以根据控制系统设计要求和实际情况，在控制系统中插入“校正网络”，矛盾就可以得到较好解决。
这种“校正网络”，有很多方法完成，其中就有pid方法。
简单的讲，pid“校正网络”是由比例积分pi和比例微分pd"元件组"成的。
为了说明问题，这里简单介绍一下比例积分pi和比例微分pd。
微分： 从电学原理我们知道，见图2，当脉冲信号通过rc电路时，电容两端电压不能突变，电流超前电压90°，输入电压通过电阻r向电容充电，电流在t1时刻瞬间达到最大值，电阻两端电压usc此刻也达到最大值。
随着电容两端电压不断升高，充电电流逐渐减小，电阻两端电压usc也逐渐降低，最后为0，形成一个锯齿波电压。
这种电路称为微分电路，由于它对阶跃输入信号前沿“反应”激烈，其性质有加速作用。
积分： 我们再来看图3，脉冲信号出现时，通过电阻r向电容充电，电容两端电压不能突变，电流在t1时刻瞬间达到最大值，电阻两端电压此刻也达到最大值。
电容两端电压usc随着时间t不断升高，充电电流逐渐减小，最后为0，电容两端电压usc也达到最大值，形成一个对数曲线。
这种电路称为积分电路，由于它对阶跃输入信号前沿“反应”迟缓，其性质是“阻尼”缓冲作用。
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插入校正网络的情况 现在我们首先讨论自动控制系统引入比例积分pi的情况，见图4。
曲线pi（1）对阶跃信号的响应特性曲线，当t=0时，pi的输出电压很小，（由比例系数决定）当t>0时，输出电压按积分特性线性上升，系统放大系数ue线性增大。
这就是说，当系统输入端出现大的误差时，控制输出电压不会立即变得很大，而是随着时间的推移和系统误差不断地减小，pi的输出电压不断增加，既，系统放大系数ue不断线性增大。
我们称这种特性为系统阻尼。
决定阻尼系数因素是pi比例系数和积分时间常数。
要不断提高控制系统的质量，就要不断改变pi比例系数和积分时间常数。
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我们再讨论控制系统引入比例微分pd的情况，见图4。
曲线pd（2）对输入信号的响应特性曲线，当t=0时，pd使系统放大系数ue骤增。
这就是说，当系统输入端出现误差时，控制输出电压会立即变大。
我们称这种特性为加速作用。
可以看出，过强的微分信号会使控制系统不稳定。
所以在使用中，必须认真调节pd比例系数和微分时间常数。
为妥善解决系统稳定性与精度之间的矛盾，往往将比例积分pi与比例微分pd组合使用，形成“校正网络”，也称pid调节。
pid调节特性曲线pid（3）（图4），是pi、pd特性曲线合成的。
适当的调节pi、pd上述各系数，就能保证控制系统即快又稳的工作。
结论： pid调节器实际是一个放大系数可自动调节的放大器，动态时，放大系数较低，是为了防止系统出现超调与振荡。
静态时，放大系数较高，可以蒱捉到小误差信号，提高控制精度。
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